| چکیده |
در روش‌های مبتنی بر بینایی استریو، همانند عملکرد چشم، دو تصویر از دو نقطه نظر مختلف از یک صحنه گرفته می‌شود و سپس با ترکیب این دو و اعمال الگوریتم‌های مربوطه، تصویر سه بُعدی از صحنه ایجاد می‌گردد. مهم‌ترین نکته در این راستا محاسبه‌ی عمق از طریق سیستم استریو می‌باشد. در این پایان‌نامه برای تشخیص مانع و تعیین عمق آن از بینایی استریو استفاده شده است. موانع مورد بررسی در این پایان‌نامه به دو دسته‌ی عمده تقسیم می‌گردد. دسته اول موانع مثبت است که به دو گروه موانع مثبت معمولی و پلکان گروه‌بندی شده و دسته‌ی دوم موانع منفی می‌باشد. در راستای تشخیص موانع مثبت، دو الگوریتم پیشنهادی مطرح شده است. اصلی‌ترین ایده‌ی الگوریتم پیشنهادی دوم آستانه‌گیری وفقی است که طرح زمینه، جزئیات و پیچیدگی‌های غیر ضروری تصویر را حدف کرده و حجم محاسبات در مرحله‌ی تطابق استریو کاهش داده، درنتیجه سرعت اجرای الگوریتم افزایش می‌یابد. تمرکز این پژوهش بر تشخیص مانع برای افراد نابینا و کم‌بینا می‌باشد در این راستا الگوریتمی برای تمریز دادن سایه از مانع ارائه شده است که مبتنی بر فضای HSI می‌باشد. موانع منفی از اهمیت بیشتری برخوردار است زیرا خطر رویارویی با آن‌ها بیشتر می‌باشد. برای تشخیص این دسته از موانع از تطابق استریو بهره گرفته شد که مبتنی بر تغییرات ناگهانی نگاشت اختلاف مکانی است. در نتیجه نگاشت اختلاف مکانی به‌دست آمده در این مرحله باید از دقت بالایی برخوردار باشد. در این راستا الگوریتم تطابق استریویی از ترکیب روش، برمبنای ویژگی و سطح پیشنهاد شده است که از دقت و سرعت لازم برخوردار می‌باشد. در نهایت الگوریتم پیشنهادی دوم برای موانع مثبت و الگوریتم پیشنهادی موانع منفی توأما روی تصاویر استریو اجرا شده و محدوده‌ی موانع، نوع و فاصله‌ی آن از دوربین تعیین گردیده است. الگوریتم‌های پیشنهادی روی 20 جفت تصویر استریو اجرا گردیده که 16 نمونه‌ی آن در فصل نتایج نشان داده شده و نتایج قابل قبولی به‌دست آمده است. نتایج الگوریتم‌های پیشنهادی با الگوریتم‌های مختلف و به‌روز دنیا از جهت کیفی و کمی مقایسه گردیده است. این پایان‌نامه می‌تواند گامی در جهت بهبود و افزایش استقلال در زندگی افراد نابینا و کم‌بینا باشد.
|
