| کد |
ts-49126
|
| عنوان اول |
طراحی سیستم کنترل حلقه بسته برای ربات توان‌بخشی بازو برای افراد معلول
|
| نویسنده |
فاطمه عقیلی
|
| استاد راهنما |
سیدمهدی رخت‌اعلا
|
| نوع |
کاغذی
|
| دانشگاه |
دانشگاه گلستان، دانشکده فنی و مهندسی
|
| مقطع |
کارشناسی ارشد
|
| رشته |
مهندسی برق - مکاترونیک
|
| سال دفاع |
1400شمسی
|
| زبان |
فارسی
|
| چکیده |
هم‌اکنون تحقیقات فراوانی در جهت بهبود زندگی بیماران معلول انجام می‌پذیرد. بازگرداندن عملکرد حرکتی در اندام فلج این افراد یکی از سرفصل‌های مهم تحقیقاتی در این پایان نامه است. در این راستا، استفاده از تحریک الکتریکی عملکردی یکی از روش‌های موثر برای ایجاد حرکت در افراد دچار ضایعه نخاعی و صدمه مغزی هست. در این پایان‌نامه در ابتدا به معرفی و تبیین معادلات ربات توان‌بخشی بازو پرداخته‌شده است و سپس کنترل‌کننده PID برای ربات مذکور طراحی‌شده است. سپسبا توجه به حرکت نامنظم عضو آسیب دیده و وجود اغتشاش در کنترل کننده PID ، از کنترل کننده مدلغزشی استفاده کردیم. کنترل مد لغزشی یک ابزار مناسب برای مطالعه دستگاه‌های غیرخطی هست که در برابر اغتشاش مدل مقاوم بوده و هدف کنترلی را برآورده می‌کند. در سیستم هایی که دارای نامعینی و اغتشاش هستند کنترل مقاوم راه حلی برای حذف این نامعینی ها می باشد. یکی از روش هایی که برای کنترل مقاوم استفاده می شود مد لغزشی است. کنترل مد لغزشی یک الگوریتم کنترل غیر خطی است که ویژگی های جالبی مثل دقت و مقاومت دارد و پیاده سازی و تنظیم پارامتر های مدل آن آسان است. با استفاده از مد لغزشی به یک سیستم کنترل غیرخطی می رسیم که با وجود عدم قطعیت گسترده اما معلوم در مدل و اغتشاشات خارجی می توان سیستم حلقه بسته را به نحو مطلوب کنترل کند. مزیت دیگر کنترل کننده مد لغزشی این است که دینامیک سیستم غیر خطی مرتبه n ام را به سیستم غیر خطی مرتبه یک تبدیل می کند که کار با این سیستم بسیار راحت تر می باشد. در ادامه از روش لیاپانوف برای بررسی پایداری سیستم استفاده کردیم و در نهایت، شبیه سازی مقایسه ای و تجزیه و تحلیل برای بررسی اثر بخشی روش کنترل پیشنهادی ارائه شده است.
|
| تاریخ ثبت در بانک |
28 خرداد 1401
|
