| چکیده |
در این پایان نامه، هدف طراحی یک پلتفرم حرکتی چهار چرخ با دو درجه آزادی قابل کنترل و یک مکانیزم خم شونده با یک درجه آزادی قابل کنترل و دو درجه آزادی وابسته برای ربات انسان نمای رسا بود. رسا رباتی است که جهت کمک به آموزش کودکان ناشنوا و کم شنوا طراحی و ساخته شد. هدف دیگر آن بود که رباتی با هزینه ساخت پایین تر نسبت به نمونه های خارجی آن جهت استفاده در مدارس و منازل به عنوان یک معلم کمک آموزشی استفاده گردد. طراحی ربات رسا هدف دیگری نیز داشت که با حضورش در کلاس های درسی هم جنبه کمک آموزشی و هم جنبه سرگرمی را برای کودکان به همراه داشته باشد تا کودک بتواند بنا به دلایل فوق سریع تر و راحت تر حروف زبان اشاره را در حین بازی با ربات بیاموزد.در این ربات از یک پلتفرم حرکتی مجهز به یک مکانیزم شش میله ای استفاده شده است که این مکانیزم فقط یک درجه آزادی فعال دارد که باعث بوجود آمدن دو درجه آزادی وابسته مورد نیاز جهت کنترل مرکز ثقل ربات در قرار دادن آن در محدوده مطلوبمان و در نهایت حفظ تعادل ربات در تمام مسیر خم شدن ربات تا 60 درجه را خواهد داشت. پلتفرم حرکتی ربات دارای دو موتور گیرباکس براشلس می باشد که حرکت ربات و گردش ربات را در صفحه مهیا خواهند نمود. سرعت، شتاب افزاینده و شتاب کاهنده ربات بسته به نیاز و با رعایت حفظ تعادل ربات، قابل کنترل می باشند. در این پلتفرم از سنسورهایی چهت دریافت اطلاعات از شرایط محیطی و شرایط داخلی ربات استفاده شده است که فیدبک های مورد نیاز را از محیط اطراف خود دریافت کرده و بطور کاملا خودکار از برخورد ربات با هرگونه مانعی جلوگیری خواهد نمود. این سنسورها به عبارتی کامپس ها، انکودرها و سنسورهای ماورای صوت می باشند که به ترتیب باعث شناسایی موقعیت ربات، سرعت و شتاب ربات و همچنین جهت یابی و حفظ تعادل ربات توسط سنسور کامپس، موقعیت و سرعت موتورها ونیز کنترل جهت حرکتی ربات توسط انکودرهای موتور و در نهایت سنسور ماورای صوت ربات را قادرمی سازد تا از هر گونه برخورد به موانع جلوگیری کند. سیستم کنترل این ربات نیمه اتوماتیک بوده که با یک جوی استیک بطور دستی جابجا می شود. این جوی استیک دارای 17 دکمه دیجیتال و آنالوگ می باشد که قابلیت های زیادی را در کنترل ربات خواهد داد. دو سنسور کامپس و ماورای صوت وظیفه جهت دادن ربات در شرایط خاص را دارند و همچنین موقعیت مکان و چرخش ربات را نیز بطور دقیق در دسترس خواهیم داشت. پلتفرم حرکتی ربات به گونه ای طراحی شده است که با توجه به جابجایی های مورد نیاز ناگهانی، تعادل ربات حفظ خواهد بود و ربات مانورپذیری مناسبی را خواهد داشت. در نهایت با طراحی مناسب کاور، پروژه ساخت ربات رسا جهت استفاده در مراکز آموزشی تکمیل خواهد شد.
|
