| چکیده |
محور بحث مطرح شده در این پایان نامه حل مشکلات پیش روی توانبخشی ناحیه شانه با استفاده از ربات های توانبخشی می‌باشد. در بخش ابتدایی پس از مطالعه‌ی مشکلات و نیاز های پیش روی این امر، موضوع چالش برانگیز در این حوزه مشخص شد. در ادامه رباتی جدید به منظور توانبخشی با هدف رفع مشکل پیش روی، ارائه می‌شود، و سپس تحلیل و تفسیر سینماتیکی ربات مورد بررسی قرار می‌گیرد تا اطلاعات کاملی از سرعت و موقعییت لینک های آن بدست آید. پس از بدست آوردن اطلاعات سینماتیکی، با استفاده از معادله لاگرانژ مدل سازی دینامیکی سیستم انجام می‌شود تا معادلات کلی سیستم استخراج شود. با داشتن معادلات کلی سیستم به کنترل آن پرداخته شده است، و از آنجایی که بحث حضور محیط خارجی در میان است از الگوریتم امپدانس کنترل استفاده شده است. به این صورت که با استفاده از فیدبک نیرو، میرایی و اینرسی مطلوب، سفتی سیستم تغییر داده می‌شود. دیگر بحث مطروحه در این پایان نامه این است که علاوه بر استفاده از کنترلر مذکور، یک کنترل کننده‌ی PID که ضرایب آن با منطق فازی تعیین می‌شود، به کنترلرمان اضافه شده است. هدف از این امر بهبود عملکرد سیستم در شرایطی چون، متغیر بودن امپدانس محیط و در نتیجه تغییر دینامیک سیستم و البته اعمال نیروهای خارجی ناگهانی از سوی بیمار می‌باشد. همینطور در خلل همین بحث، با ارائه یک تابع لیاپانوف ، پایداری سیستم مورد بررسی قرار داده شده است. در آخر نیز نتایج شبیه سازی آورده شده است.
|
