| چکیده |
با توجه به اهمیت گسترش و نیازهای معلولین به رباتهای توانبخشی، این پژوهش طرحی جدید از یک ربات دو درجه آزادی توانبخشی عضو پایین‌تنه همراه با کنترل امپدانس عملگرهای نیوماتیک را ارایه میدهد. مکانیزم این وسیله که دارای دو محور دورانی می‌باشد بر اساس نیازِ روزِ توانبخشی طراحی شده است وحرکات آن می‌تواند جایگزین مناسبی برای وسایل توانبخشی سنتی باشد. در این پژوهش پس از طراحی ربات مناسب و منطبق با ارگونومی و محدودیت‌های آناتومی انسان، سینماتیک حرکت این وسیله مورد بررسی قرار می‌گیرد و پس از استخراج مدلهای دینامیکی اجزای مختلف ربات، روش کنترل امپدانس متغییر با سیستم فازی، برای آن ارایه می‌شود. روش کنترل همزمان نیرو و جابجایی در جکهای نیوماتیک به این صورت است که فشار مطلوب محفظه‌ها برای تعقیب موقعیت مرجع مطلوب، از روابط امپدانس استخراج می‌گردد و با الگوریتم منطق فازی تحت کنترل قرار می‌گیرد. بررسی نتابج حاصل از کنترل فشار محفظه ها که در سفتی های مختلف بدست آمده نیز نشان میدهد که الگوریتم کنترلی مورد استفاده توانایی خوبی در تعقیب سفتی های مطلوب را دارا می‌باشد.
|
